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呼和浩特無人機植保培訓的算法分析

發布日期:2018-12-20 作者: 點擊:

呼和浩特無人機植保培訓的算法分析

1)姿態解算算法

  呼和浩特無人機植保培訓姿態解算是指把陀螺儀、加速度計、磁羅盤等數據融合在一起,得呼和浩特無人機植保培訓出飛行器的空中姿態,也叫姿態融合。姿態解算涉及到傳感器數據的讀取和濾波、四元數與旋轉、姿態解算框架和長期融合。飛行器通過四元數法從陀螺儀的三軸角速度得到俯仰、偏航和滾轉角,這是快速解算,呼和浩特航拍培訓然后結合三軸磁力計和三軸加速度計得到漂移補償和深度解算。

我們用坐標系R來表示地球的坐標系(地理坐標系),呼和浩特無人機植保培訓這個坐標系是固定不變的,有X、Y、Z三個軸,同時用坐標系r來表示四軸飛行器的坐標系。所謂的姿態解算就是測量坐標系r與坐標系R的角位置關系,通過傳感器采集數據以及分析測量,最終得到這個關系。呼和浩特無人機培訓這當中用到的數學表示方法有歐拉角、四元數、矩陣和軸角。

  呼和浩特無人機植保培訓姿態解算可以通過軟件解算和硬件解算來實現。姿態控制算法的輸入參數必須要是歐拉角。 AD值是指MPU6050的陀螺儀和加速度值, 3個維度的陀螺儀值和3個維度的加速度值, 每個值為16位精度。AD值必須先轉化為四元數,呼和浩特無人機植保培訓然后通過四元數轉化為歐拉角。呼和浩特無人機植保培訓這個四元數可能是軟解,主控芯片(STM2)讀取到AD值,用軟件從AD值算得,也可能是通過MPU6050中的DMP硬解,主控芯片(STM32)直接讀取到四元數。

呼和浩特無人機植保培訓

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