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呼和浩特航拍培訓的技術知識介紹

發布日期:2018-12-20 作者: 點擊:

呼和浩特航拍培訓的技術知識介紹

呼和浩特航拍培訓飛控:飛機的控制系統,其中硬件包含傳感器部分IMU和控制部分的MCU,軟件部分包含控制算法。

俯仰:pitch,繞坐標系y軸旋轉,想象一下平時的飛機

航向:yaw,繞坐標系z軸旋轉,呼和浩特航拍培訓想象一下平時的飛機

橫滾:roll,繞坐標系x軸旋轉,想象一下平時的飛機

陀螺儀:感測角速度,具有高動態特性, 但是它是一個間接測量角度的器件, 它測量的是角度的導數, 角速度, 要將角速度對時間積分才能得到角度。一般不受外界影響干擾,不過會出現積分誤差的問題。

呼和浩特航拍培訓加速度計:感測加速度,包括重力加速度,重力加速度和地理坐標系是固連的,因此可以通過這種關系得到加速度計和地面的角度關系,但是如果繞著Z軸旋轉是不會改變的,也就是無法感知水平旋轉。生活中的手機自動旋轉屏幕就用到這個。

磁力計:HMC5883L,呼和浩特航拍培訓是利用地磁場來定北極的一種方法,由地球的磁場來感測方向類似與指南針的功能。

MPU6050:六軸傳感器,集成了3軸陀螺儀和3軸加速度計,還有預留的IIC接口可以接磁力計,同時含有DMP可以進行硬件解算四元數,而輸出的是通過IIC輸出AD值。

慣性導航模塊:IMU,包括陀螺儀,加速度計和磁力計。

MEMS:微機電系統(Micro-Electro-Mechanical System),呼和浩特航拍培訓微電子微機械加工出來的、 用敏感元件如電容、壓電、壓阻、熱電耦、諧振、 隧道電流等來感受轉換電信號的器件和系統。

氣壓計:MS5611氣壓計主要通過氣壓的變化來感測物體的相對和絕對高度,可以用來定高,尤其是在室內GPS不起作用的情況下。

姿態解算:指把陀螺儀、加速度計、磁羅盤等數據融合在一起,得出飛行器的空中姿態。

呼和浩特航拍培訓深度解算:也叫長期融合,可以比較準確得解算出姿態。

快速解算:也叫快速融合,比較粗糙地得到姿態。

四元數:在無人機里面四元數是姿態的一種數學表示方式,呼和浩特航拍培訓也是用的最多的,因為四元數比較適合組合旋轉。在姿態解算中,一般用四元數來保存姿態,也就是用來保存從MPU6050得到的AD值。

歐拉角:姿態的另外一種數學表示方式,呼和浩特航拍培訓在姿態解算中主要用于講四元數轉換成歐拉角,然后用于姿態解算,姿態解算的輸入只能是歐拉角。

剛體:指在運動中和受力作用后,形狀和大小不變,而且內部各點的相對位置不變的物體。

地理坐標系:地球所在的坐標系, 呼和浩特航拍培訓這個坐標系是固定不變的, 正北, 正東, 正上方分別表示X, Y, Z軸。 


呼和浩特航拍培訓


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